＜第１話＞ 人畜無害！私が日本一の桃太郎です！
村を襲われたポチ、モンタ、キーコは、金太郎に鬼退治を依頼する。
しかし、金太郎に勝負を挑み勝負に勝った桃太郎が鬼退治に出かけることになる。
悪火鬼（オカキ）
声：笹岡繁蔵
青魔鬼の手下。見た目はゲーム桃伝の土鬼、火鬼。
ポチたちの村を焼き尽くしてしまう。
かぐや姫をさらったりもするが、桃太郎の活躍により、自分の武器の炎で敢えなく敗北。
＜第２話＞ 指迷手配？極悪人、桃太郎を捕まえろ！
鬼の幹部四天王鬼たちに桃太郎の活躍が知られ、桃太郎たちは鬼に指名手配される。
戦風鬼（センプウキ）
声：山口健
青魔鬼の手下。見た目はゲーム桃伝の風神。風で攻撃する。
桃太郎たちを捜して漁村を襲う。
風袋に穴を開けられ、その風で空の彼方へ飛ばされてしまい敗北。
＜第３話＞ 出前神速！金太郎は、おぼっちゃま！
本来なら足柄山財閥の跡取りであるはずの金太郎。
そんな彼が家を出て生活をしている理由が語られる。
金太郎の両親
声：真柴摩利（母）
言うことを聞かず、大暴ればかりする金太郎に激怒。
弟の金二郎を跡取りとすることに決め、金太郎を勘当してしまう。
金二郎（キンジロウ）
声：門間葉月
金太郎の弟。頭が良く素行がいいので、足柄山財閥の跡取りになることに。
寺子屋の講師をまかされていたりもする。
源爺（ゲンジイ）
声：緒方賢一
足柄山家に仕えるじいや。
金太郎が家を出ることを、ただ一人悲しんでくれた。
ミケ猫超特急便で金太郎の元へ届けられる（会いに行く？）こともしばしば。
婆奴鬼（ババヌキ）
声：竹口安芸子
黒魔鬼の手下。見た目はゲーム桃伝の鬼婆。
山道に迷った桃太郎たちを民家で待ち構えて襲う。包丁で攻撃。
金太郎が装備するテクターに反射した雷を受けて敗北。
＜第４話＞ 月下美人！かぐや姫のいけない秘密
かぐや姫が月を追放され地上で暮らす理由が明らかに。
月からかぐや姫を迎えに使者がやって来ると聞いた桃太郎たち。
姫を月へ連れて行かれないようにと画策するが・・・？
かぐや姫のばあちゃん
声：鈴木れい子
かぐやを迎えに来た月からの使者。崖下へ落とされたかぐやを助ける。
月での約束を破って、ニンニクを食べてしまったかぐやを地上に残して再び月へ帰って行く。
Sir魯隠巣低鬼（サーロインステーキ）
声：緒方賢一
赤魔鬼の手下。見た目はゲーム桃伝の牛鬼。かぐや姫をさらう。
かぐやを道連れに崖下へ転落して敗北。
＜第５話＞ 馬耳東風！浦島太郎は、ヘンなヤツ
浦島初登場。
罠で鬼に捕まってしまった桃太郎は、同じく罠で捕らえられていた浦島太郎に出会う。
桃太郎たちは鬼に捕らわれた浦島の村の人達を助けることに。
亜他裏鬼（アタリキ）
声：笹岡繁蔵
青魔鬼の手下。見た目はゲーム桃伝の酒呑童子。シャリ鬼とセットで登場。
浦島の村の村人たちを捕らえていた。
無数の矢で攻撃するなど善戦するが、玉手箱の効力で赤子にされてしまい敗北。
鬼支配人
声：緒方賢一
ニセ竜宮城の支配人。桃太郎達を牢に閉じ込める。
玉手箱の精
声：鈴木れい子
最後に乙姫から授かった玉手箱から出て来た、ビキニ姿の大柄な女性。
玉手箱を開けた浦島を「ご主人様」と呼び、言うことをなんでも聞くと言ってつきまとう。
＜第６話＞ 怪物退治！暗闇でドッキリ、素顔でビックリ！
村を荒らす大ムカデの退治をすることになった桃太郎たち。
大ムカデの正体はシャリ鬼。
正体がバレたシャリ鬼は桃太郎たちに追い詰められ逃げていく。
怪物
声：竹村拓
村を荒らす大きなムカデ。その正体はシャリ鬼が造ったロボットだった。
ＤＨＯＤＡ村の主人
声：緒方賢一
化物退治を依頼した村の長老と思しき老人。
＜第７話＞複雑怪鬼！乙女心と花咲か爺さん
桃太郎たちは、鬼に孫娘をさらわれた花咲か爺さんと出会う。
孫娘をガールフレンドにすることを条件に、桃太郎は花咲か爺さんに力を貸す。
花咲か爺さん
声：藤本譲
競馬で有り金をすってしまい、鬼が経営するローン会社から金を借りてしまう。
ローンが払えなくなり、孫娘を鬼にさらわれる。
インチキ商売で金を稼ぐように鬼に強いられる。
ポチ
花咲か爺さんちの犬。
じいさんのインチキ商売にこき使われて死んでしまう。
桔梗（キキョウ）
声：真柴摩利
花咲か爺さんの孫娘。鬼にさらわれる。
同じ牢に入れられていた「ひかるげん鬼」に優しくされ、恋に落ちて駆け落ちする。
ひかるげん鬼（ヒカルゲンキ）
声：草尾毅
桔梗と同じ牢に入れられていた美形の鬼。
鬼と人間の垣根を越えてハッピーエンドをつかむため、桔梗と駆け落ちする。
午馬裡鬼（ゴバリキ）
声：中村大樹
赤魔鬼の手下。見た目はゲーム桃伝の馬鬼。
桔梗をさらい、花咲か爺さんにインチキ商売で金を稼ぐように脅す。
特技は「蹄鉄ハリケーン」。桃十文字斬りを受けて敗北。
＜第８話＞ 宿敵登場！エゲレス帰りの鬼之皇子！
鬼之皇子初登場。
えんま王の息子鬼之皇子が、エゲレスから鬼が島へ帰って来る。
鬼達の邪魔をしている桃太郎の存在を知った皇子は、桃太郎を倒しに出向く。
桃田朗（モモタロウ）
声：草尾毅
桃太郎に間違われて、宿屋で皇子に攻撃される。
刀を手に応戦するが、蜂の巣にされる。
工事現場の監督
声：笹岡繁蔵
桃太郎達がバイトしていた工事現場の監督。
桃太郎が手抜き工事をしたために道路に穴が開いてしまい文句を言いに来る。
＜第９話＞ 委細面談！用心棒だよ、桃太郎
ケンカをした桃太郎と金太郎。
別々に旅をすることとなり、それぞれ北と南に別れていがみ合う村の用心棒に雇われる。
この話から変化シーンで全裸になるようになる。
北の馬之助（キタノウマノスケ）
声：笹岡繁蔵
金太郎が用心棒をすることになる、村の北を仕切る男。
正体は鬼の八裂鬼。
南の寅太郎（ミナミノトラノスケ）
声：竹村拓
桃太郎が用心棒をすることになる、村の南を仕切る男。
北の馬之助とは互いにいがみ合っている。
八裂鬼（ヤツザキ）
声：笹岡繁蔵
赤魔鬼の手下。ゲーム桃伝の燈台鬼のような風貌。
北の馬之助として人間の姿をしていたが、金太郎に鬼だと見破られ正体を現す。
弱点であるへそを、桃太郎の小判ミサイルと金のまさかりズーカで攻撃され敗北。
＜第１０話＞ 妖怪道中！恐怖とあやかしの森
ある夜、金色に光る森を発見した金太郎。
金に目がくらんだ金太郎は、翌日クマゴロウと供に森へ向かう。
しかし金の森は鬼の罠で、金太郎は鬼に捕まってしまう。
桃太郎は、金太郎の救出に向かうが。
古事鬼（コジキ）
声：笹岡繁蔵
黒魔鬼の手下。SFXを得意とし、様々なあやかしで襲う。
捕まえた金太郎を怪物にして操り、桃太郎と戦わせる。
善戦するが、黒魔鬼のミスで発動した自爆装置にて敗北。
オデンマン、ヨーカンマン
声：中村大樹、草尾毅
古事鬼の妖術で作られた、おでんと羊羹の化け物。
森に侵入した桃太郎を襲うが、返り討ちに合う。
自分たち手下を大事にしない鬼を退治したいと思い、桃太郎のお供になりたいと申し出るが、桃太郎たちには逃げられてしまう。