桃太郎と仲間達
桃太郎（モモタロウ）
声：佐々木望
主人公。桃から生まれた不思議な少年。
本名は日本一桃太郎。
田舎者で、修行のため月の都ルナトピアへ旅してきた。村では一番のいたずら坊主だった。
女の子大好きで、美しいカグヤ・タケトリ姫に一目惚れ。
カグヤに喜んでもらいたい一心で、大魔神雷を倒すことを決意。
カグヤから授かった勾玉と神光剣の力で、Ｇメタルを装備することが出来る。
鬼幕府討伐後は、大魔神雷を太陽系へ送り込んだ黒幕を探す旅に出る。（２４話）
金太郎（キンタロウ）
声：渡辺久美子
宇宙船ゴールデンアックス号に乗り、鬼相手に取引をする宇宙商人。
関西弁。
ゴーグルを付け、腹掛けにマント、ブーツ、装飾品をつけたいでたち。
ケチでお金にうるさく、商売相手にも不良品を売りつけることもしばしば。
白虎神変化でＧメタルを装備できる。
鬼幕府討伐後は、旅に出た桃太郎の後を追い、月を飛び立つ。
龍神太郎（リュウジンタロウ）
声：中村大樹
宇宙の悪と戦う賞金稼ぎで、無敵を誇る腕前。
西部劇に出てくるようないでたちをしている。
暴れん坊で、とにかく鬼と戦いたい性格をしている。
金星の監獄に収容されていたところを桃太郎に助けられる。（３話）
天王星出身。町の悪党を全滅させ、町のみんなに家をプレゼントして星を出た。（１１話）
黒龍神変化の玉で、Ｇメタルを装備出来る。
鬼幕府討伐後は、桃太郎と共に旅立つ。
相棒キャラ
ティンクル
声：折笠愛
治癒能力を持つ小さな妖精。羽根が生えており、常に飛んでいる。
鬼に捕まっている所を桃太郎に助けられ、共に旅をすることになる。
一人称は「あたい」。
冥王星の出身。
イエティ
声：千葉一伸
金太郎の相棒で、巨大な雪男。
喋る言葉は「イエティ」という単語のみ。
優しい性格で、鬼である夜叉姫をかばって大怪我を負ったことも。（２３話）
竜子（タツコ）
声：こおろぎさとみ
龍神太郎の妹。
親も親戚も居ないため、宇宙に２人きりの兄妹。
兄想いの健気な女の子。
好奇心旺盛で、宇宙船の操作も出来る。
その他
カグヤ・タケトリ姫
声：水谷優子
太陽系連邦の中心都市である、月の都ルナトピアの姫。
由緒ある王族の一人娘。
ルナトピアに住む者たちにとっては、神にも等しい存在。
戴冠式の日に鬼幕府の襲撃を受け、以降鬼族の囚われの身となる。
月から脱出し桃太郎たちと合流するまではホログラムで現れ、新しい情報や助言をくれる。
宇宙イチゴやシャーベットアップル等の果物が好物。
王家には”桃の国から来た騎士が現れ、三種の神器を使って悪魔を退治した”という言い伝えがあり、桃から生まれた少年である桃太郎に運命を感じ、大切な勾玉を託す。
タクアン（タクワン）仙人
声：緒方賢一
かつて宇宙一と言われた仙人で、宇宙中の出来事で知らないことはない。
行く先々で桃太郎たちに助言をしてくれる。
手には沢庵を持ち、浮かぶ岩に乗って移動する。
惑星ごとに存在し、０号～１２号まで居る。
ルナトピア王宮の建設もしたらしい。
口癖は「パリポリ」。
最終話では１２人集まって、桃太郎に三種の神器に隠された秘密を教えてくれる。（２４話）
（キャストの記載が「タクアン」だったり「タクワン」だったりする）