悪鬼大将軍：大魔神雷（アッキダイショウグン：ダイマジンライ）
声：広瀬正志（１話）、笹岡繁蔵
鬼幕府の首領。
闇の三奉行でさえ逆らうことのできない、恐ろしい人物。
三種の神器を手に入れるために、ルナトピアを襲う。
普段は穏やかな顔をしているが、怒ると恐ろしい顔に変わる。
最後まで月の支配に執着したため、桃太郎に空に連れて行かれそのまま月そのものになってしまう。（２４話）
黒の死畏魔（クロノシイマ）
声：高木渉
闇の三奉行の一人。２本角の黒鬼。
口癖は「それでそれから」。
マキシマム王国での戦いの際、鬼魔呂に見捨てられ逃げ遅れてしまい桃太郎に斬られる。（２０話）
赤の豪羅（アカノゴウラ）
声：小野健一
闇の三奉行の一人。獅子のような姿をした１本角の鬼。
ペットに愛情を注ぐなど三奉行の中では１番穏やかな性格で、「威厳が無い」と夜叉姫に怒られたことも。
全てを鉄に変える小鉄ビームから夜叉姫を守り、鉄の塊となってしまう。（１８話）
青の銅魔（アオノドウマ）
声：梅津秀行
闇の三奉行の一人。青い頭巾のような物をかぶった３本角の鬼。
口癖は「～なり」。
鬼一番の宴会王で、声真似が見事。
喜鬼爽快と仲が良い。
よしこという名の妻と、タロウという名の息子（声：南央美）が居る。
小人の国で桃太郎を倒そうと秘密兵器マドー砲を撃ち、命を落とす。（２１話）
その他の敵キャラ
鬼魔呂（オニマロ）
声：草尾毅
殿下と呼ばれている鬼幕府幹部の男。
おじゃる言葉が特徴で、一人称は「まろ」。
卑怯で残酷な性格をしており、仲間の死にも何も感じない。
終盤は、故意に味方を見捨てることが多くなる。
手柄のためなら味方も平気で裏切り、大魔神雷にも嘘をつく。
その正体は心を持たないロボットで、大魔神雷の怒りに触れた鬼魔呂はロボの姿に変えられてしまう。
殺人兵器と化した鬼魔呂は、夜叉姫に角を斬られ破壊される。（２３話）
（切り落とされた角は、夜叉姫が拾っていきます）
夜叉姫（ヤシャヒメ）
声：横山智佐
鬼幕府の女の子。（ゲームの夜叉姫とは見た目も中身も異なり、別人です）
桃太郎曰く「鬼のパリパリ姉ちゃん」。
鬼らしい性格をしており、人間達を苦しめることも平気で行う。
胸に小鉄ビームを食らい、鉄の胸になってしまう。（１８話）
この頃から仲間を思わない鬼魔呂や大魔神雷のやり方に疑問を感じ始め、最終的に鬼幕府に見切りを付ける。
また、ロボとなって殺戮を繰り広げる鬼魔呂にトドメを刺す。（２３話）
最終話では、ピンチに追い込まれた桃太郎を助けに現れる。
そして桃太郎たちの仲間となり、太陽系をおびやかす悪を探すために旅立つ。（２４話）
喜鬼爽快（キキソウカイ）
声：緒方賢一
鬼幕府の博士。前作に登場した喜鬼怪快の色違い。
青の銅魔と仲が良く、行動を共にすることが多い。
宇宙海賊つるをメカに改造する。（５話）
以降、つるは喜鬼爽快の最終兵器として使われることとなる。
最後は、桃太郎に負けた自分たちを大魔神雷が許すと思えず、つるや雑兵鬼を引き連れ安住の地を探す旅に出る。（２３話）