主な敵
エンマ王（エンマオウ）
声：笹岡繁蔵
鬼たちをまとめる、地獄で１番偉い鬼。
奥さんの名は巴御前。鬼之皇子は息子。
世の中を地獄にするために、手にした者に強大な力を与えるというゴールデンピーチを狙う。
定時（１７：００）にきっかり帰宅する四天王鬼には憤慨の様子。
最後は、桃太郎たちの攻撃で消滅。（５１話）
鬼之皇子（オニノミコ）
声：竹村拓
エンマ大王の息子。
エゲレス帰り。エゲレス国王立大学国文科卒。
興奮するとペストル（銃）乱射。
戦いの際、専用の「エゲレス発ニューモデル鬼鎧」を装備する。
かぐやを勝手に婚約者と思い込み、よく桃太郎達ともめる。
さんざん悪事や邪魔をするけど、どこか抜けていて憎めない。
最終的には改心して、オニヒメと共にエンマ勢力の及ばない所へ旅立つ。（４９話）
青魔鬼（アオマキ）
声：草尾毅
エンマ王に仕える四天王鬼の一人。青鬼。名古屋弁。
専用の鬼鎧「ブルーメガス」を装備する。
小さな島に桃太郎達をおびき出して戦いを挑むが、島は沈没してしまう。
「エンマ大王様ばんざ～い！」という言葉を残し、波に飲まれて消えてしまう。（４５話）
鬼退治後の地球では、黒魔鬼と共に魚などを取りながら人間として生活しているらしい。（５１話）
赤魔鬼（アカマキ）
声：中村大樹
四天王鬼の一人。赤鬼。九州弁。
専用の鬼鎧「レッドウォーリアー」を装備する。
よく鬼之皇子と行動を共にするが、二人のやりとりはほぼ漫才。
妻子持ちで、何より家族を愛する結構優しい鬼。
息子を鬼にさらわれてしまい、１００万ボルトの電流が流れる檻から息子を助け、全ての力を使い果たしてしまう。（４３話）
黒魔鬼（クロマキ）
声：竹村拓
四天王鬼の一人。黒鬼。なぜかオネエ言葉。
先端恐怖症。
専用の鬼鎧「ブラックマグナム」を装備する。
最終決戦では、サソリの毒で金太郎を殺そうとするが失敗に終わる。
味方の鬼が崖の上から落とした大岩の下敷きになり力尽きる。（４７話）
鬼退治後の地球では、青魔鬼と共に魚などを取りながら人間として生活しているらしい。（５１話）
白魔鬼（シロマキ）
声：西村智博
四天王鬼の一人。白鬼。関西弁。
水晶占いが得意。
家のローンが残ってるそうです。
専用の鬼鎧「ホワイトオーラ」を装備する。
もともとは人間だったが、子供の頃に村の子供に大怪我をさせてしまい村を出る。
その後、鬼になったと思われる。
故郷の村が鬼に襲われると知り、仲間の鬼を裏切って村を救う。
最終的には角を失くし、再び故郷の村で暮らす事になる。（４４話）
その他の鬼ヶ島キャラ
オニ姫（オニヒメ）
声：真柴摩利
鬼族の女の子。鬼女子大附属卒。
一人称は「オレ」。桃太郎達には男の子だと思われていた。
鬼でありながら桃太郎たちを気にして、味方（鬼族）の邪魔をする。
３回しか使う事の出来ない鬼の能力も、桃太郎たちを守るために使い切ってしまう。（１８話）
鬼之皇子とは幼馴染で、見合いをきっかけに再会。
最終的には皇子達とエンマ勢力の及ばない所へと旅立つ。（４９話）
かわうそばあや
声：鈴木れい子
オニヒメのお世話をしているばあや。カワウソの姿をしている。
オニヒメが女の子らしくしてくれないことと、敵である桃太郎の味方をすることには困っている。
最後は鬼之皇子、オニヒメ達と共に旅立つ。
喜鬼怪快（キキカイカイ）
声：緒方賢一
鬼の天才博士。
桃太郎のじっちゃんとは、発明アカデミア大学時代のライバル。
卒業記念にロボット勝負をするが、引き分けのままとなっていた。
若い頃（５０年前）の決着をつけるために再びロボット勝負をするが、またも引き分けのまま終わってしまう。（４６話）
最後は鬼之皇子、オニヒメ達と共に旅立つ。
シャリ鬼（シャリキ）
声：門間葉月
喜鬼怪快の孫。３本の指に入る発明家で、鬼達が装備する鬼鎧を開発。
もとはあたり鬼とセットで登場。（５話）
自作の大ムカデロボットを操って村人を困らせたりもした。（６話）
時々仮面ライダー姿。
最後は鬼之皇子、オニヒメ達と共に旅立つ。
スパイ鬼（スパイキ）
声：中村大樹
桃太郎達の行動を偵察する忍者のような姿の鬼。
コウモリのような羽が生えている。