桃太郎の家族
桃太郎（モモタロウ）
声：佐々木望
主人公。本名は日本一桃太郎。
合言葉は「ピーチ！」。学歴は寺子屋中退。
可愛い女の子には目がなく、かぐや姫大好き。
村では相当のイタズラ坊主だった模様。
村を襲われたポチ、モンタ、キーコに雇われて鬼退治の旅に出る事に。
桃太郎のじっちゃん
声：緒方賢一
桃太郎を育ててくれたじっちゃん。
桃太郎が鬼と戦うときに使用するテクターは、じっちゃんが作った物。
ちなみに鬼の喜鬼怪快とは、発明アカデミア大学時代のライバル。
５０年前に決着をつけることが出来なかったロボット対決を再びするが、またも引き分けに終わる。（４６話）
桃太郎のばっちゃん
声：鈴木れい子
桃太郎を育ててくれたばっちゃん。
日本一のキビ団子を作ってくれる。
誰より桃太郎のことを心配している。
桃太郎のお供
ポチ
声：折笠愛
桃太郎のお供のイヌ。本名はアレハンドロ・ルードヴィッヒ・ポチ。
桃太郎を雇ったのはお供の３匹の方なのに、桃太郎には家来扱いされている。
お茶が嫌い。
紋太（モンタ）
声：羽村京子、伊倉一恵（１６話以降）
桃太郎のお供のサル。もちろん桃太郎には家来扱いされている。
桃太郎一行の財布を管理している。
キーコ
声：横山智佐
桃太郎のお供のキジ。女の子で一番のしっかり者。
かぐや姫とは女同士仲が良かったり、時には激しくぶつかり合ったりする。
当然桃太郎には家来扱いされている。
仲間達
金太郎（キンタロウ）
声：渡辺久美子
足柄山財閥の御曹司。関西弁。
ケチで金にうるさい。
頭の良い弟が跡を継ぐことになり、家を勘当される。（３話）
「まるきん変化」で変化テクターを装備して鬼と戦う。
お供のクマゴローとの合体変化も可。
（ちなみに合体用メカは足柄山重工業とＮＡＳＡ班の共同開発。）
普段は桃太郎達と別行動で鬼退治の旅をしている。
桃太郎のピンチを何度も救うが、救い賃はきっちり貰っている模様。
野球は阪神ファン。
浦島太郎（ウラシマタロウ）
声：草尾毅
知識豊富な少年。網元の息子。
由緒正しき公家の子孫らしい。言葉も丁寧。
玉手箱を開けておじいさんになった話はデマとの事。
人生修行のため、３年間家を出て一人暮らしをしている。
玉手箱で変化の儀を行い、変化テクターを装備出来る。変身シーンはなんだか１番変。
カメ吉との合体変化も可。
竜神（龍神）太郎（リュウジンタロウ）
声：中村大樹
アニメオリジナルのキャラクター。
最初は、桃太郎のかわりに鬼達に首をとられる所だった。（１４話）
鬼をも恐れない肝の据わった少年。
彼も変化テクターを装備して戦うが、変身シーンは無駄に格好いい。
ちなみに彼の変化テクターは鬼之皇子が用意した物。
竜之介との合体変化も可。
（３２話以降、”龍神太郎”と表記されるようになる）
その他
かぐや姫（カグヤヒメ）
声：小森まなみ、水谷優子（３４話以降）
本名なよたけのかぐや姫。
桃太郎と金太郎の憧れの人。決め台詞は「ごめんくさい」。
ニンニク大好きで、月でニンニクパーティーを開き大騒ぎ。
それがきっかけで月を追放され、地上で暮らすことに。（４話）
ゲームのかぐやとはちょっと違い、元気で流行り物が好きな一面も持っている。
３年に１度だけ力を使うことが出来る、三日月形のペンダントを持っている。（２６話）
クマゴロー
声：西村智博
金太郎のお供の熊。口癖は「ばってんだがや」。
そろばん占いが得意。結構ちゃっかりしてる。
「熊変化」でリアルな熊に変身出来たりする。
昭和３６年生まれ。
乙姫（オトヒメ）
声：折笠愛
竜宮で暮らしている。おかしな効果が出る間違った玉手箱を与え、浦島を困らせた。
浦島が変化の儀に使う玉手箱は、乙姫からの贈り物。
話し方が妙に艶っぽい。
カメ吉（カメキチ）
声：鈴木勝美
浦島と仲良しのカメ。竜宮の使い役をしている。
語尾に「ズラ」を付けて話す。
自分の弱さにコンプレックスを感じている。
竜之介（リュウノスケ）
声：笹岡繁蔵
龍神太郎が飼っている大きな竜。
油を食料としている。
１日に油を７升以上も呑むため、油代が払えず龍神太郎に捨てられたこともある。
「ぽ～よよ～ん」と鳴く。
女の子。（龍神太郎曰く「女らしい名前」。）
ミケ猫超特急便（ミケネコチョウトッキュウビン）
声：草尾毅
ものすごい速さで馬車をかっ飛ばして、荷物を届けてくれるナイスな兄さん。
猫が３匹描かれた旗が目印。やたらとノリがアメリカン。
普通の荷物から生物（人間）まで、何でも届けてくれる。